上海工業(yè)機(jī)械臂日常保養(yǎng)與維護(hù)

　　對于一個(gè)企業(yè)來說，上海工業(yè)機(jī)械臂管理與維護(hù)保養(yǎng)是一個(gè)新興的技術(shù)工種，其不僅要求管理維護(hù)人員掌握工業(yè)機(jī)械臂技術(shù)的基本原理，還要求其掌握機(jī)械臂的安裝、調(diào)試、系統(tǒng)編程、維修等的技能。因此，管理維修人員需要不斷提高自身綜合素質(zhì)和技能水平，以滿足工業(yè)機(jī)械臂維護(hù)保養(yǎng)需求。

　　1.上海機(jī)械臂日常檢查

　　1.1剎車檢查

　　正常運(yùn)行前，維修管理人員需檢查電機(jī)剎車每個(gè)軸的電機(jī)剎車，檢查方法如下：

　　，運(yùn)行每個(gè)機(jī)械手的軸到它負(fù)載更大的位置。

　　第二，機(jī)械臂控制器上的電機(jī)模式選擇開關(guān)打到電機(jī)關(guān)（MOTORS OFF）的位置）。

　　第三，檢查軸是否在其原來的位置如果電機(jī)關(guān)掉后，機(jī)械手仍保持其位置，說明剎車良好。

　　1.2失去減速運(yùn)行（250mm/s）功能的危險(xiǎn)

　　不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運(yùn)動(dòng)參數(shù)，這將影響減速運(yùn)行（250mm/s）功能。

　　1.3安全使用示教器

　　安裝在示教器設(shè)備上的使能按鈕（Enabling device），當(dāng)按下一半時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姡∕OTORS ON）模式。當(dāng)松開或全部按下按鈕時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C(jī)關(guān)（MOTORS OFF）模式。為了安全使用示教器，必須遵循以下原則：

　　，當(dāng)設(shè)備使能按鈕（Enabling device）不能失去功能編程或調(diào)試的時(shí)候，當(dāng)機(jī)械臂不需要移動(dòng)時(shí)，立即松開能使設(shè)備使能按鈕（Enabling device）；

　　第二，當(dāng)編程人員進(jìn)入安全區(qū)域后，必須隨時(shí)將示教器帶在身上，避免其他人移動(dòng)機(jī)械臂。

1.4在上海機(jī)械手的工作范圍內(nèi)工作

　　如果必須在機(jī)械手工作范圍內(nèi)工作，需遵守以下幾點(diǎn)：

　　，控制器上的模式選擇開關(guān)必須打到手動(dòng)位置，以便操作使能設(shè)備來斷開電腦或遙控操作。

　　第二，當(dāng)模式選擇開關(guān)在<250mm/s位置時(shí)候，更大速度限制在250mm/s。進(jìn)入工作區(qū)，開關(guān)一般都打到這個(gè)位置，只有對機(jī)械臂十分了解的人才可以使用全速（full speed）。

　　第三，注意工業(yè)機(jī)械臂各臂的旋轉(zhuǎn)軸，當(dāng)心頭發(fā)或衣服攪到上面，另外注意機(jī)械手上其它選擇部件或其它設(shè)備。

　　第四，檢查每個(gè)軸的電機(jī)剎車。

　　2.工業(yè)機(jī)械臂的維護(hù)頻率

　　維護(hù)頻率如下：

　　，一般維護(hù)，1次/天；

　　第二，清洗/更換濾布，1次/500h；

　　第三，測量系統(tǒng)電池的更換，2次/7000h；

　　第四，計(jì)算機(jī)風(fēng)扇單元的更換、伺服風(fēng)扇單元的更換，1次/50000h；

　　第五，檢查冷卻器，1次/月注意；

　　這個(gè)過程需要注意的是：首先，時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件；其次，視機(jī)械臂運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而定；最后，適當(dāng)確定機(jī)械臂的運(yùn)行順暢與否。

　　3.機(jī)械臂本體維護(hù)保養(yǎng)

　　，一般維護(hù)，1次/1天；

　　第二，軸制動(dòng)測試，1次/1天；

　　第三，潤滑3周副齒輪和齒輪，1次/1000h；

　　第四，潤滑中空手腕，1次/500h；

　　第五，各齒輪箱內(nèi)的潤滑油，次1年更換，以后每5年更換一次。

　　同時(shí)，需要注意的是時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件；還要視機(jī)械臂運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而定；最后，確定機(jī)械臂的運(yùn)行順暢與否。

　　4.上海工業(yè)機(jī)械臂一般維護(hù)

　　4.1清洗機(jī)械手

　　應(yīng)定期清洗機(jī)械手底座和手臂。使用溶劑時(shí)需謹(jǐn)慎操作。應(yīng)避免使用丙酮等強(qiáng)溶劑?？墒褂酶邏呵逑丛O(shè)備，但應(yīng)避免直接向機(jī)械手噴射。如果機(jī)械手有油脂膜等保護(hù)，按要求去除。為防止產(chǎn)生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導(dǎo)電表面，如噴涂設(shè)備、軟管等。請勿使用干布。

　　4.2中空手腕

　　如有必要，中空手腕是需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積。用不起毛布料進(jìn)行清潔。手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì)，以后清洗時(shí)將更加方便。

　　4.3定期檢查

　　視需要經(jīng)常檢查下列要點(diǎn)：檢查是否漏油，如發(fā)現(xiàn)嚴(yán)重漏油，應(yīng)向維修人員求助；檢查齒輪游隙是否過大，如發(fā)現(xiàn)游隙過大，應(yīng)向維修人員求助；檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機(jī)械手間的電纜是否受損。

　　4.4檢查基礎(chǔ)

　　固定螺釘將機(jī)械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾。如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護(hù)層受損，需清潔相關(guān)零件并涂以防腐蝕涂料。

　　4.5軸制動(dòng)測試

　　在操作過程中，每個(gè)軸電機(jī)制動(dòng)器都會(huì)正常磨損。為確定制動(dòng)器是否正常工作，此時(shí)必須進(jìn)行測試。測試方法：

　　，運(yùn)行機(jī)械手軸至相應(yīng)位置，該位置機(jī)械手臂總重及所有負(fù)載量達(dá)到更大值（更大靜態(tài)負(fù)載）；

　　第二，馬達(dá)斷電；

　　第三，檢查所有軸是否維持在原位。如馬達(dá)斷電時(shí)機(jī)械手仍沒有改變位置，則制動(dòng)力矩足夠。還可手動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手，檢查是否還需要進(jìn)一步保護(hù)措施。

　　5.上海工業(yè)機(jī)械臂預(yù)防性保養(yǎng)

　　日常的預(yù)防性維護(hù)檢查包括以下內(nèi)容：

　　>>備份控制器內(nèi)存；

　　>>定期監(jiān)視機(jī)械臂，檢查機(jī)械臂、導(dǎo)線和電纜；

　　>>檢查剎車裝置；檢查機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)緊湊程度；

　　>>聽聲音振動(dòng)和噪音；根據(jù)特定機(jī)械臂的手冊查看機(jī)械臂的潤滑關(guān)節(jié)；

　　>>肉眼檢查示教器和控制器電纜；

　　>>檢查電纜連接、冷卻風(fēng)扇、電源、安全設(shè)備和其他運(yùn)行設(shè)備；

　　>>如果需要，測試并更換RAM和APC電池；

　　>>如果機(jī)械臂需要維修，技術(shù)人員應(yīng)該報(bào)告問題，以便安排進(jìn)行必要的維修。

　　6.結(jié)束語

　　上海工業(yè)機(jī)械臂對于提高產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)效率有著十分重要的作用，因此企業(yè)需要采取科學(xué)、合理的維護(hù)和保養(yǎng)措施，來保證工業(yè)機(jī)械臂安全、穩(wěn)定、健康、經(jīng)濟(jì)運(yùn)行，從而提升企業(yè)生產(chǎn)整體效益。